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2019-11-25 16:29 來(lái)源：京東作者：京東

編輯推薦:本書(shū)是為響應(yīng)“新工科”建設(shè)發(fā)展所規(guī)劃的普通高等院校“新工科”創(chuàng)新教育精品課程系列教材中的一本。同時(shí)是機(jī)械教指委推薦教材。全書(shū)由東北大學(xué)郝麗娜教授主編，為配有數(shù)字教學(xué)資源的立體化、數(shù)字化教材，適用于本科院校作為教材使用，及科研人員參考。

內(nèi)容簡(jiǎn)介:工業(yè)機(jī)器人是一種機(jī)電液控一體化設(shè)備，是多學(xué)科交叉研究的典型代表。本書(shū)對(duì)工業(yè)機(jī)器人本體和系統(tǒng)應(yīng)用中涉及的控制技術(shù)進(jìn)行了詳細(xì)介紹，系統(tǒng)地闡述了工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的組成、工作原理和軟件實(shí)現(xiàn)等內(nèi)容，詳細(xì)介紹了控制對(duì)象建模、任務(wù)規(guī)劃、運(yùn)動(dòng)規(guī)劃、控制方法和控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)方式，重點(diǎn)內(nèi)容配有MATLAB程序和電子課件。本書(shū)以控制技術(shù)為核心，不拘泥于特定機(jī)器人結(jié)構(gòu)，章節(jié)安排符合技術(shù)自身的內(nèi)在邏輯關(guān)系，內(nèi)容新穎，深入淺出，語(yǔ)言通俗易懂。在編寫(xiě)形式上，注重知識(shí)的內(nèi)在聯(lián)系和鍛煉讀者的獨(dú)立思考能力。
本書(shū)可以作為大、專院校電類和機(jī)電一體化等專業(yè)的教材，也適合工程技術(shù)人員使用。

作者簡(jiǎn)介:

目錄:目錄

第1章工業(yè)機(jī)器人概述(1)
1.1工業(yè)機(jī)器人定義(1)
1.2典型工業(yè)機(jī)器人類型(4)
1.3工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)概述(7)
1.4工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的功能和組成(7)
1.5工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)分類和結(jié)構(gòu)(9)
1.6典型工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)(11)
1.7工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)發(fā)展趨勢(shì)(13)
小結(jié)(14)
習(xí)題(15)
第2章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)及動(dòng)力學(xué)建模(16)
2.1位姿描述與坐標(biāo)系(16)
2.2坐標(biāo)變換與齊次坐標(biāo)變換(18)
2.3角度表示方法(20)
2.4機(jī)器人連桿DH參數(shù)及其坐標(biāo)變換(22)
2.5機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)方程實(shí)例(25)
2.6機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)(30)
2.7速度雅可比矩陣與速度分析(39)
2.8力雅可比矩陣與靜力計(jì)算(42)
2.9工業(yè)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)分析(44)
小結(jié)(51)
習(xí)題(51)
第3章機(jī)械臂的軌跡規(guī)劃(53)
3.1概述(53)
3.2關(guān)節(jié)空間軌跡規(guī)劃(54)
3.3關(guān)節(jié)空間法(58)
3.4笛卡兒坐標(biāo)空間軌跡規(guī)劃(64)
3.5軌跡的實(shí)時(shí)生成(68)
3.6動(dòng)力學(xué)約束下的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃(69)
小結(jié)(74)
習(xí)題(75)
第4章工業(yè)機(jī)器人本體運(yùn)動(dòng)控制(76)
4.1概述(76)
4.2工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)模型和關(guān)節(jié)控制(76)
4.3基于關(guān)節(jié)坐標(biāo)的工業(yè)機(jī)器人控制(78)
4.4基于笛卡兒坐標(biāo)的機(jī)器人控制(85)
4.5工業(yè)機(jī)器人位置控制的一般結(jié)構(gòu)(88)
4.6機(jī)器人的分解運(yùn)動(dòng)速度控制(92)
4.7機(jī)器人的分解運(yùn)動(dòng)加速度控制(94)
4.8計(jì)算力矩控制(97)
小結(jié)(99)
習(xí)題(99)
第5章工業(yè)機(jī)器人的力控制(101)
5.1力控制的基本概念(101)
5.2力傳感器(101)
5.3任務(wù)空間內(nèi)的動(dòng)力學(xué)和控制(106)
5.4力和位置混合控制(115)
5.5基于關(guān)節(jié)傳感器的力控制系統(tǒng)(119)
小結(jié)(122)
習(xí)題(122)
第6章工業(yè)機(jī)器人示教與編程(123)
6.1工業(yè)機(jī)器人示教系統(tǒng)的原理、分類及特點(diǎn)(123)
6.2工業(yè)機(jī)器人示教器的功能(124)
6.3工業(yè)機(jī)器人編程語(yǔ)言的結(jié)構(gòu)和基本功能(125)
6.4常用的工業(yè)機(jī)器人編程語(yǔ)言(126)
6.5工業(yè)機(jī)器人的示教編程與離線編程(128)
小結(jié)(137)
習(xí)題(137)
第7章工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)控制技術(shù)(138)
7.1工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)化系統(tǒng)概述(138)
7.2工業(yè)機(jī)器人配套傳感器(140)
7.3工業(yè)機(jī)器人傳送帶跟蹤技術(shù)(150)
7.4工業(yè)機(jī)器人視覺(jué)伺服控制(153)
小結(jié)(161)
習(xí)題(162)
第8章工業(yè)機(jī)器人控制熱點(diǎn)(163)
8.1多機(jī)器人協(xié)作控制(163)
8.2人機(jī)協(xié)作機(jī)器人控制(166)
8.3移動(dòng)工業(yè)機(jī)械臂自主抓取控制(169)
8.4ROSIndustrial控制接口(171)
8.5云機(jī)器人控制系統(tǒng)(175)
小結(jié)(177)
習(xí)題(178)
參考文獻(xiàn)(179)
附錄中英文對(duì)照表(182)

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